四隅が曲面になった角形鋼管柱(コラム)の継ぎ手部分を、レールに取り付けた2台のロボットが一定の速度で動きながら溶接していく。直線部から曲部に移ると速度を変え、直線部でまた元に戻る。この間、トーチ(先端器具)の角度は一定だ〔写真1〕。

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