DCモーターは、直流電圧を掛けるだけで回転し、しかも広い電圧領域において、掛けた電圧と回転数が比例するので制御が簡単です。しかも今回は、単にスイッチのON/OFFだけで制御するので、ソフトウエアもハードウエアも極めて簡単になります。

 一般にDCモーターの制御では、電流をたくさん流さなければならないので電力トランジスタというものを使用します。今では、電力トランジスタや制御回路を1チップにまとめた便利なICがたくさんあります。

 今回は、それらのICや、配線する基板を1つにまとめたキットを使用します。ずばりRaspberry Pi専用で、DCモーターを制御するためのキット「RaspiRobot Board(KIT-11561)」(以下、「RobotBoard」)です。私は、スイッチサイエンスの通販を利用して購入しました。執筆時点(2013年11月中旬)で3294円です。

 キットなので、自分でハンダ付けをして組み上げなければなりません。しかしICは電力用のもので、熱にもかなり強いので初心者の人も安心して作れると思います。キットに入っている主な部品は表1の通りです。

表1 RobotBoardに入っている主な部品

 マニュアル通りに組み立てると、図2のようになります。ただし後述のように、筆者は回路を少し改良しています。

図2 RobotBoardを組み上げたところ
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 後はこのボードをRaspberry Piに挿し、図2左上に示した青い端子に、ブルドーザーのDCモーターをつないで電源を供給すれば動きます。

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