「自走ロボット」と聞くと難しく感じるかもしれませんが、Raspberry Piなら簡単です。専用のモーター制御用ボードが発売されていて、Raspberry Piの上に差すだけで動かせます。移動のための足回りも市販の工作キットをそのまま使います。モーター制御用ボードは、回路をちょっと改良して使いやすくします。

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 Raspberry Piは、非常に安価で楽しいプラットフォームです。

 少し前まで、Linuxが動作するハードウエアは安価なものであっても、数万円するのが通常でした。個人としては高価な機器なので、自作の危険(?)なハードウエアを接続するのは、ちゅうちょしていた方も多いと思います。「ハードウエアを壊してしまうのではないか」という危惧があり、精神衛生上良くないからです。Raspberry Piなら非常に安価であり、怪しいハードウエアを接続しても精神的負担は小さいかと思います(個人の感想です)。

 本稿では、Raspberry Piにカメラとモーターを接続し、人の顔を認識して追跡する自走式のロボットを製作します(写真1)。本体に固定したカメラから画像を得て、オープンソースの画像処理ソフト「OpenCV」で顔認識をします。

写真1 カメラで顔認識して近づいていく自走ロボットをRaspberry Piで製作
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 認識結果の中に人間の顔があれば、モーターを駆動してロボット自身を左右に振り、人間の顔をカメラ視野の中央に持ってきます。顔が中央に来たら、次に顔の大きさを見ます。顔の大きさが小さすぎれば、モーターを駆動し、前進して顔へ近づきます。顔が大きすぎれば後退し、顔から遠ざかります。つまり、遠すぎると近づくが、近づきすぎると恥ずかしいので少し距離を取るという、シャイなメンタルのロボットです。

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