ロボット分野発祥のソフトウエア技術である「ROS(Robot Operating System)」が自動運転分野にも広がりつつある。名古屋大学大学院 情報科学研究科 准教授の加藤真平氏は、ROSを基にした自動運転関連のソフトウエアやセンサーなどを手掛けるベンチャー企業「ティアフォー(Tier IV)」を2015年12月1日に設立した。

 加藤氏は米Carnegie Mellon Universityで自動運転車を研究し、現在は名古屋市内で自動運転車の公道実験を行うなど、同技術の研究では国内で先駆者といえる人物。同氏が、自動運転ソフトウエアなど自らの研究成果の事業化に向けて動き出した形だ。資本金は1100万円で、株式は代表取締役CEOを務める加藤氏が33%以上を保有する。

 加藤氏らは、ROSをベースに構築した自動運転用ソフトウエア「Autoware」を2015年8月にオープンソースソフトウエア(OSS)としてGitHub上で公開した。3次元の自己位置推定、3次元の地図生成、経路生成や経路追従、車両/歩行者レーン/信号などの認識、自動駐車、ナビアプリなど、自動運転技術の研究開発に必要な基本的な機能を備えている。

 自動運転ソフトは、同技術の国際競技会「DARPA Urban Challenge」に参戦した米University of Texas at Austinの研究グループがOSSとして公開した例などがあるが、公道で本格的に利用可能なソフト一式をOSS化したのは「Autowareが世界でも初めてだろう」(加藤氏)という。Autowareは、実際に同氏らが公道実験で用いているものと同じである。

 自己位置同定(localization)などはROSにもSLAM関連の既存パッケージがあるが、2次元のものが主体のため、加藤氏らはスキャンマッチングアルゴリズムの「NDT(Normal Distributions Transform)」をベースに、3次元用の自己位置同定機能を独自に実装した。ティアフォーはAutowareを軸に、同ソフトのサポートや自動運転の研究開発に向けたセンサーの開発・販売などを行う。

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