本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 確率ロボティクスでは、自己位置推定、地図生成、SLAMにおける不確実性に対処するために、確率論を用いる。頻度主義による確率ではなく、ベイズ主義に基づくベイズ理論が基盤となる。

 ベイズ理論では、推定手法は3種類に分類される。最尤推定、最大事後確率推定(MAP推定)、ベイズ推定である。今回は、自己位置推定とSLAM手法を、ベイズ理論の視点で整理する。

この先は日経Robotics購読者限定です。