本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 自己位置推定とSLAMの手法の分類として、スキャンマッチング系がある。今回は、代表的なスキャンマッチング手法について述べる。

 SLAMの場合には、スキャンマッチング自体は自己位置推定を行い、求めたロボット位置に基づいて地図生成(Mapping with Known Poses)を行う形になる。LIDARによるレーザスキャンを用いることが多いためスキャンマッチングと言うが、アルゴリズムは一般に位置合わせ(Registration)と呼ばれる。

この先は日経Robotics購読者限定です。