単眼の口径分の視差が、画像ではボケとなって表れる。ボケから距離を復元する「Depth from Defocus」技術と、左右2分割のカラーフィルタによる開口方式を組み合わせた。右は同技術により取得した距離画像。算出式において、bはボケの大きさ、aは有効口径、fは焦点距離、dは対象物までの距離、pはレンズとイメージセンサ間の距離。(写真:東芝)
図1 単眼レンズの口径分の視差により距離算出
単眼の口径分の視差が、画像ではボケとなって表れる。ボケから距離を復元する「Depth from Defocus」技術と、左右2分割のカラーフィルタによる開口方式を組み合わせた。右は同技術により取得した距離画像。算出式において、bはボケの大きさ、aは有効口径、fは焦点距離、dは対象物までの距離、pはレンズとイメージセンサ間の距離。(写真:東芝)

《日経Robo》単眼の通常画像センサでステレオ匹敵の距離画像、口径分の視差使う東芝のカラー開口技術