センサーを活用し対象を追従

先端が電動で湾曲し、対象を捉え続けられる電動多自由度腹腔鏡
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 一方の電動多自由度腹腔鏡は、開腹手術に比べて侵襲度が低い「腹腔鏡手術」に向けるもの。体表の何カ所かに穴を開け、そこから内視鏡(腹腔鏡)と処置具を挿入して胃や大腸、肝臓の腫瘍などを摘出する手術だ。今回の試作品には、この手術中に術者が見たいと思う部位を、常に視野から外すことなく捉え続ける機能を搭載した。内視鏡には3D対応品を採用している。

 この追従機能は、腹腔鏡の操作部近くに取り付けた「センシングユニット」と、先端部に設けた電動式の「湾曲部」で実現する。腹腔鏡の位置や姿勢(傾斜角度や回転角度)をセンシングユニットで測るとともに、3D内視鏡を使って対象との距離を三角法で計測。これらの情報を基に、観察対象を視野に捉え続けるように湾曲部が前後左右に最大90度、自動的に曲がる仕組みを採り入れた。

腹腔鏡の位置や姿勢を検知し、湾曲部を電動制御
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