本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 障害物や壁など対象物までの距離を測れるLIDARなどの深度(depth、距離)センサはロボットや自動運転車などで広く使われている。

 一般に深度センサは変調したレーザーなどを環境に照射し、その反射波の位相差や到達時間を測定することで深度を推定している。こうしたレーザーなどを自ら照射する方式はアクティブセンサと呼ばれる。生物ではコウモリなどが音波でこのような仕組みを利用している。

 一方で人や動物は視覚で物体までの距離を推定できる。これらは自らは光を照射せず、受信した光のみを使うため、パッシブセンサと呼ばれる。視覚による深度推定では、両眼視差を利用したり、自分が動いた時に近くのものより遠くのものがゆっくり動くといった現象を利用して推定している。

著者の岡野原大輔氏

 対象物を片目で見たり、写真に写った物体までの距離を推定できることから分かるように、静止画像だけからも距離をある程度は推定できることが分かっている。

 本来であれば静止画像から深度は一意に求まらない不定問題であるが、物体や環境についての事前知識を組み合わせることで深度を推定している(これを利用して本当は凹んでいるのに盛り上がっているように見える騙し造形もある)。

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