本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 英Dyson社と米iRobot社が、ロボット掃除機のvisual SLAM機能の拡充に動いた。地図を永続的に記憶できるようにし、その地図を基に掃除したい部屋などを事前に指定できるようにした。

 両社とも2015年に発表した先代の機種から、RGBカメラで地図作成・自己位置推定を行うvisual SLAM(vSLAM)を既に導入していたが1)、地図は掃除の開始時に毎回、新規に作成しており、作成した地図を記憶(永続化)させる機能は設けていなかった。

 地図をロボット内部のフラッシュメモリなどに格納して記憶させること自体は当時から可能ではあったが、家庭内では椅子など家具の位置が次回の掃除タイミングまでに変化する可能性があり、そうなると記憶していた地図とその時点での観測データとをマッチングしにくくなる。結果として、自己位置推定を頑健に行うことが難しくなるため、あえて毎回、新規に構築していたのである。

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