ドイツBeckhoff Automation(ベッコフオートメーション)は、いずれも平板形状の固定子(タイル)と可動子(ムーバー)で構成されるリニア搬送システム「XPlanar」を開発し、産業用制御システムの展示会「SPS IPC Drives 2018」(2018年11月27~29日、ドイツ・ニュルンベルク)で披露した。ムーバーは非接触でタイル上を自由に平面移動できるほか、その場で回転したり、上下動したり、傾きを付けたりすることも可能である。

経路をソフトウエア的に設定

 この搬送システムでは、複数のタイルをつなげて「フロア」を形成し、フロアでのムーバーの経路をソフトウエア的に設定する。タイルは、平面の寸法が240×240mm、厚さが67mm。ムーバーは、大きさや可搬質量の異なる4種類がある。例えば、最小の機種は平面の寸法が95×95mm、可搬質量が0.4kg。最大の機種は、同275×275mm、6kg。厚さは、4種類とも12mm。さらに、複数のムーバーを疑似的に連結させることで、可搬質量を増やせるという。

ムーバーの仕様
機種名平面の寸法厚さムーバー自体の質量最大可搬質量
APM1002-000095×95mm12mm0.39kg0.4kg
APM1003-0000155×155mm1.27kg1.5kg
APM1005-0000155×275mm2.5kg3.0kg
APM1004-0000275×275mm5.0kg6.0kg

 ムーバーの移動速度は最大4m/秒、加速度は最大20m/秒2。上下動のストロークは、何も載せていない場合が5mm、1kgの物体を載せている場合が1mm。傾斜角度は最大5度である。

XPlanarの可動子(ムーバー)
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 タイルには多数のコイルを敷き詰め、ムーバーには永久磁石を搭載。コイルに電流を流し、移動や傾きを制御する。入力電圧は、AC110/230VまたはDC24V。全てのタイルに個別に電力を供給する必要がある。

XPlanarの固定子(タイル)。裏側に電源とEtherCAT Gのポートがある
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