自動運転の鍵を握る周辺環境認識。前回に続いて、最近特に注目度が増しているLIDARを用いた周辺環境認識について、筆者が実践している取り組みを紹介する。移動体追跡の課題や、運動状態の推定、移動体追跡の精度を高める手法を解説する。

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