大林組とNEC、大裕(大阪府寝屋川市)は共同で、油圧ショベルの自律運転システムを開発。大林組東日本ロボティクスセンターにおいて、2019年7月18日に作業のデモンストレーションを行った。

油圧ショベルが土砂を掘削してダンプトラックに積み込む作業を自律運転で進める様子(写真:日経 xTECH)
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 3社が自律運転を実現したのは、土砂置き場から土を掘削してダンプトラックに積み込む作業だ。作業領域を見下ろせるように、高所作業車にステレオカメラや3Dレーザースキャナーを設置して、自律運転に必要な現場の状況を把握する。

大林組などが開発した自律運転システムの概要(資料:大林組)
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 3Dレーザースキャナーでは、土砂置き場の土砂の状況を確認する。そして、積み込める土砂の量が最大となるポイントを判別し、そこを目がけて油圧ショベルのバケットを動かして掘削する。バケットに土を入れた後に油圧ショベルの車体を旋回、ダンプトラックの荷台上部までバケットを運ぶ。

掘削箇所については高所作業車に設置した3Dレーザースキャナーで状況を監視している(資料:大林組)
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 ステレオカメラはダンプトラックの上部などを映像で捉える。荷台の土砂の状況を確認しながら積み込みを進められるようにする。所定量を掘削して積み込んだ後は、油圧ショベルの警笛を鳴らしてダンプトラックの運転手に作業の完了を伝える。

 カメラやレーザースキャナーのほかに、自律運転システムを支える大きな技術は3つある。1つは油圧ショベルに取り付けたセンサーだ。油圧ショベルのバケット、アーム、ブーム、旋回する車体部に合わせて4つの傾斜計、旋回する車体部にはさらにジャイロを設置して、油圧ショベルの動きを把握する。

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