カルソニックカンセイ(本社さいたま市)は、生産ラインでワークの投入・排出を担うからくり「ロボがっちゃん」を「からくり改善くふう展」(2018年10月25〜26日、主催:日本プラントメンテナンス協会)で披露した(図1)。

図1 「ロボがっちゃん」の正面
生産ラインでワークの供給・排出を担う。カルソニックカンセイの生産現場に導入されている。
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 「ファンコントロールモジュール(FCM)」の生産ラインにおいて、FCMに防湿材を挿入する装置へのワークの投入・排出を自動化するためのもの(図2)。双腕型ロボット風のからくりで、両腕にそれぞれ1つずつアクチュエーターを備える。上下動するだけのアクチュエーターの直線的な動きを、からくりでアーム先端のハンドが弧を描くように変換しているのが特徴だ。

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図2 ファンコントロールモジュール(FCM)の生産ライン
からくり導入後の生産ライン(a)。FCM(b)。からくりでFCMに防湿材を挿入する装置へのワークの投入・排出を自動化する。

 同からくりの動きは、[1]供給ラインから流れてきたFCM(ワーク)を右アーム先端のハンドで把持し、[2]メインライン脇にある防湿材充填装置内に投入、[3]充填が終わったワークを左アームで把持して排出ラインに置く、というもの(図3)。アームとそれにつながる動力伝達部はアクチュエーターの上に乗っており、アクチュエーターを上げ下げすると、同伝達部を介してアーム上腕部とハンド部が上下に加えて前後方向にも動く(図4)。

図3 からくりの動作
動作は、[1]供給ラインから流れてきたFCM(ワーク)を右アーム先端のハンドで把持し、[2]メインライン脇にある防湿材充填装置内に投入、[3]充填が終わったワークを左アームで把持して排出ラインに置く、というもの。供給・排出ラインと充填装置が連続していないため、同からくりが作業を担った。
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図4 背面にあるアクチュエーターとアームへの動力伝達部
写真はからくりの背面・肩の部分。アームとそれにつながる動力伝達部はアクチュエーターの上に乗っており、アクチュエーターを上げ下げすると、同伝達部を介してアーム上腕部とハンド部が上下に加えて前後方向にも動く。
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