本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 本連載では、自己位置推定、地図生成、SLAMの関連技術を概観し、多視点で整理してきた。今回は最終回として、各手法を比較して横断的にまとめる。また、実装に役立つソフトウェアについても述べる。

用途、実装、性質での比較

 表1に、各手法の説明を整理してまとめた。代表的な内容を記載したが、詳細は個々の手法で異なる場合もある。また実際のシステムでは、単独の手法を用いるのではなく、複数の手法を組み合わせることも多い。

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