本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 第7回から前回まで、スキャンマッチング系、Bayes Filter系、Graph-Based SLAM系の整理に基づき、各手法を説明してきた。使用するセンサは、LIDARに代表される2次元/3次元形状を取得する測域センサが主体であった。今回は、画像を取得するカメラを用いた自己位置推定とSLAMの手法について述べる。

 また第4回では、カメラを用いた形状計測についても、センサ側の視点で簡単に説明した。今回は、自己位置推定とSLAMの上位側の視点で整理する。

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