本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 今回は前回に引き続き、Graph-Based SLAM系の手法について述べる。現在の主流となっている、Graph-Based SLAMシステムの構成について説明する。

 システム全体の処理は、制約条件の算出によるグラフの生成と、グラフの最適化による修正の2つに大別できる。Graph-Based SLAM自体は後者のグラフ最適化を行い、前者の制約を生成する他の手法と組み合わせる形になる。

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