清水建設が大阪大学大学院工学研究科の浅井知教授と共同開発を進める「ROBO-WELDER(ロボ ウェルダー)」は、産業用ロボットアーム1本を専用の台車に装備した溶接ロボットだ〔写真1〕。人の補助を極力減らし、現場溶接の完全自動化を目指している。人は、溶接したい鉄骨の前までロボウェルダーを連れて行くだけでよい。

〔写真1〕台車にアームを装備
写真上は、清水建設が大阪大学大学院工学研究科の浅井知教授と共同開発を進める溶接ロボット「ロボウェルダー」。人が所定の位置まで運べば、自ら位置を調整し溶接を始める。愛知産業が製造を担当。写真右下は、溶接トーチに設置したレーザーセンサーで溶接部位の溝形状などをセンシングする
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■ ROBO-WELDER

  • 寸法(長さ×幅×高さ):2048×640×1875mm
  • 重量:400kg
  • ロボットアーム単体重量:54kg
  • 最大可搬能力:10kg
  • 最大リーチ:1101mm
  • 反復精度:±0.03mm
  • レーザーセンサー測定範囲:200mm±48mm
  • 溶接方式:MAGパルスアーク溶接

 これまでにも同社は、溶接作業の自動化を試みてきた。ロボットを走らせるガイド用レールを鉄骨に設置する方法だ。だが、人の補助なしにロボットだけで連続作業できないのが課題だった。

 レールの設置やアーム先の溶接トーチのノズル清掃、溶接中に飛散した材料のカスを取り除く作業は、人が担う必要があったからだ。ほかにも、数ミリ単位で正確にレールを取り付けなければならないなど、ロボットに溶接させるために人が神経を使って作業環境を整えているのが実情だった。

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